できます。
openssl s_client -connect <確認したいサイトのFQDN>:443
出力結果に「SSL-Session:」の「Protocol」にサイトに接続した際のTLSバージョンが表示されます。
例:
弊社cloudsteady.jpサイトでの確認
openssl s_client -connect cloudsteady.jp:443
■実行結果抜粋
SSL-Session:
Protocol : TLSv1.3
Cipher : TLS_AES_256_GCM_SHA384