こんにちはDXソリューション統括部の村松です。

ご質問いただいた件についてですが、結論から申しますとADFSなしでもHybrid Azure AD Joinは構成できます。

ただし、注意点としてアカウントのUPNサフィックスのドメインをAzure ADのカスタムドメインで登録しているものにする必要があります。

詳細は以下のドキュメントをご確認いただければと思いますが、そういったドメインのことを“ルーティングドメイン”、それ以外のドメインを“非ルーティングドメイン”といいます。
アカウントのUPNサフィックスのドメインが”非ルーティングドメイン”の環境において、Hybrid Azure AD Joinを構成したい場合はADFSを構成する必要がありますので注意してください。

Hybrid Azure AD Join に対するオンプレミスの AD ユーザー UPN サポートを確認する

以上　今回はここまでになります。またの機会にお会いしましよう！