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VMのIPアドレスを動的から静的に変更する場合は、以下の4パターンがあるかと思います。
①ARMのVMのパブリックIPアドレスを動的から静的に変更する場合
②ARMのVMのプライベートIPアドレスを動的から静的に変更する場合
③ASMのVMの仮想IPアドレスを動的から静的に変更する場合
④ASMのVMのプライベートIPアドレスを動的から静的に変更する場合

①～④のどの場合においても、VMの再起動は発生しません。
また、変更に伴い、IPアドレスは変更されません。

①～④のIP アドレスを変更する際に、
「関連付けられている仮想マシンは再起動する可能性があります。」といった注意文が表示される場合がございます。
こちらは、現状割り当てられているIPアドレスから異なるIPアドレスを割り当てた場合、再起動が発生するという事を示しているため、
IPアドレスを変更しなかった場合は、再起動は発生しません。