Azure Bastionというサービスがあります。
Azure Bastion は、Azure portal を介して直接お客様の仮想マシンへの安全でシームレスな RDP および SSH アクセスを提供するフル マネージド PaaS サービスです。
Azure Bastion は、お客様の仮想ネットワーク (VNet) 内で直接プロビジョニングされ、パブリック IP アドレス経由で公開されることなく、SSL を使用して仮想ネットワーク (VNet) 内のすべての VM をサポートします。
https://azure.microsoft.com/ja-jp/services/azure-bastion/
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