下記のコマンドで確認できます。

1. vgs コマンド

vgs

コマンドの実行結果内、下記項目を確認します。
VG Freeがあれば空き容量があります。
VG Size（VGの全体サイズ）
VG Free（VGの空き容量）

例：
この出力例では、vg01に20GBの空き容量があります。

VG #PV #LV #SN Attr VSize VFree
vg01 1 2 0 wz–n- <100.00g 20.00g

2. vgdisplay コマンド

vgdisplay <対象のvg>

コマンド実行結果内、下記項目を確認します。
Free PE / Sizeがあれば空き容量があります。
Free PE / Size（空きの物理エクステント数とサイズ）

例：
この出力例では、vg01に20.00 GiBの空き容量があります。

Free PE / Size 5120 / 20.00 GiB