Azureポータルにサインインする際、社内ネットワークからのみ MFA を免除できますか？

はい、可能です。
条件付きアクセスの「信頼できる場所（Trusted Locations）」に社内の固定グローバルIP を登録し、

というポリシーを構成できます。
ただし、VPN利用時の扱いや、IP 出口が複数ある場合は注意が必要です。

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