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Azure Kubernetes Service(AKS)のコンテナーを仮想マシンのように利用することは可能ですが、設計思想上、非推奨となっております。
仮想マシンとは異なり、直接RDP、SSHでの接続は行わず、YAML や DockerFile という構成テンプレートを作成し、全てコードで構成を定義して、設定、利用することが基本的な使い方となります。
Azure 仮想マシンを構成する際、ゲストOSには、RDP や SSH にて接続して構築する手段をとりますが、AKS では、プライベートIP アドレスでの接続に限られており、メンテナンスや障害対応にて利用されます。
[メンテナンスまたはトラブルシューティングのために RDP を使用して Azure Kubernetes Service (AKS) クラスターの Windows Server ノードに接続する]
https://docs.microsoft.com/ja-jp/azure/aks/rdp
[メンテナンスまたはトラブルシューティングのために SSH を使用して Azure Kubernetes Service (AKS) クラスター ノードに接続する]
https://docs.microsoft.com/ja-jp/azure/aks/ssh