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可能です。
Azure SQL データベースのファイアウォールの設定より接続可能なIPを制限する事が可能です。Azure管理ポータルからSQL データベースの [概要] タブの [サーバ ファイアウォールの設定] で 設定を行います。
以下ページに詳細の設定方法が記載されておりますので、ご参照ください。
「ファイアウォール設定を構成する (Azure SQL データベース)」
https://docs.microsoft.com/ja-jp/azure/sql-database/sql-database-firewall-configure