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Azure AD Registered （Azure AD 登録）形式でデバイス管理を行っている場合かつ
Intune 自動登録機能が OFF 設定となっている場合、下記手順にて 職場または学校アカウントの接続を2回実施する必要があります。
システム的には1度目の登録操作で Azure AD へ接続します。2度目の操作で、Intune へデバイス登録を行います。

※自動登録設定については以下を確認してください。
管理者アカウントでMicrosoft Endpoint Manager 管理センターにアクセス後 [デバイス] – [デバイスの登録] – [自動登録] を確認

※Intune 自動登録機能が ON の場合は1度の登録で接続されます。（以下手順のNo.5 までを実施する）

Intune 手動登録手順（Azure AD Registered）

1. 【1度目の登録】[スタート] – [設定] を開きます。
2. [アカウント] – [職場または学校にアクセスする] の順にクリックします。
3. [＋接続] をクリックします。
4. 登録を実施するユーザーのアカウントを入力して、[次へ] をクリックします。
5. パスワードを入力して [サインイン] をクリックします。
   
   
6. 【2度目の登録】[＋接続] をクリックします。（もしくは [デバイス管理のみに登録する] をクリックします）
7. 登録を実施するユーザーのアカウントを入力して、[次へ] をクリックします。
8. パスワードを入力して [サインイン] をクリックします。

参考：Intune に Windows 10 デバイスを登録する