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結論から申し上げますと，必ず参加させる必要はありません．
以前はドメイン名を一致させる必要がありましたが，AD のマルチフォレスト機能が実装されたことをきっかけに，異なるドメインでも利用可能となりました．（※ドメインが異なるとUPN(ユーザープリンシパルネーム) の @ 以降に影響します．）
尚， AADC ( Azure Active Directory Connect ) は，サーバーマネージャーの [ 役割と機能の追加 ] からは選択できません．マイクロソフトのダウンロードセンターで入手し，Windows Server 2012 以降にインストールする必要があります．
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